نام کتاب: Aerial Manipulation
نویسنده: Stjepan Bogdan و Christopher Korpela و Paul Y. Oh و Matko Orsag
ویرایش: ۱
سال انتشار: ۲۰۱۸
کد ISBN کتاب: ۹۷۸۳۳۱۹۶۱۰۲۲۱, ۳۳۱۹۶۱۰۲۲۸, ۹۷۸۳۳۱۹۶۱۰۲۰۷
فرمت: PDF
تعداد صفحه: ۲۴۵
انتشارات: Springer
Description About Book Aerial Manipulation From Amazon
This text is a thorough treatment of the rapidly growing area of aerial manipulation. It details all the design steps required for the modeling and control of unmanned aerial vehicles (UAV) equipped with robotic manipulators. Starting with the physical basics of rigid-body kinematics, the book gives an in-depth presentation of local and global coordinates, together with the representation of orientation and motion in fixed- and moving-coordinate systems. Coverage of the kinematics and dynamics of unmanned aerial vehicles is developed in a succession of popular UAV configurations for multirotor systems. Such an arrangement, supported by frequent examples and end-of-chapter exercises, leads the reader from simple to more complex UAV configurations. Propulsion-system aerodynamics, essential in UAV design, is analyzed through blade-element and momentum theories, analysis which is followed by a description of drag and ground-aerodynamic effects.
The central part of the book is dedicated to aerial-manipulator kinematics, dynamics, and control. Based on foundations laid in the opening chapters, this portion of the book is a structured presentation of Newton–Euler dynamic modeling that results in forward and backward equations in both fixed- and moving-coordinate systems. The Lagrange–Euler approach is applied to expand the model further, providing formalisms to model the variable moment of inertia later used to analyze the dynamics of aerial manipulators in contact with the environment. Using knowledge from sensor data, insights are presented into the ways in which linear, robust, and adaptive control techniques can be applied in aerial manipulation so as to tackle the real-world problems faced by scholars and engineers in the design and implementation of aerial robotics systems. The book is completed by path and trajectory planning with vision-based examples for tracking and manipulation.
درباره کتاب Aerial Manipulation ترجمه شده از گوگل
این متن درمان کامل از منطقه سرعت در حال رشد از دستکاری های هوایی است. این جزئیات تمام مراحل طراحی مورد نیاز برای مدل سازی و کنترل وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین (UAV) مجهز به کنترل رباتیک. شروع با اصول اولیه فیزیکی سینماتیک جسم صلب، این کتاب به ارائه در عمق مختصات محلی و جهانی، همراه با نمایندگی از جهت گیری و حرکت در ثابت و سیستم های حرکت مختصات. پوشش از حرکت شناسی و دینامیک وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین در یک توالی از تنظیمات پهپاد محبوب برای سیستم های multirotor توسعه یافته است. چنین آرایش، پشتیبانی شده توسط نمونه های مکرر و پایان فصل، تمرینات، منجر به خواننده از ساده به تنظیمات پهپاد پیچیده تر است. آیرودینامیک پیشرانش سیستم، در طراحی پهپاد ضروری است، از طریق تیغه عنصر و نظریه حرکت، تجزیه و تحلیل است که توسط یک شرح کشیدن و اثرات زمین آیرودینامیکی دنبال تجزیه و تحلیل.
بخش مرکزی از کتاب به سینماتیک هوایی-کنترل، دینامیک و کنترل اختصاص یافته است. بر اساس پایه های گذاشته شده در فصل افتتاحیه، این بخش از کتاب ارائه ساختار مدل سازی پویا نیوتن-اویلر که نتایج در معادلات به جلو و عقب در هر دو ثابت و سیستم های در حال حرکت مختصات است. روش لاگرانژ-اویلر اعمال می شود به گسترش مدل بیشتر، ارائه گرایی به مدل متغیر لحظه اینرسی بعد به تجزیه و تحلیل پویایی منبلترس هوایی در تماس با محیط زیست است. با استفاده از دانش از داده های حسگر، بینش به راه هایی که خطی، قوی، و کنترل تطبیقی تکنیک را می توان در دستکاری هوایی به عنوان اعمال شده به مقابله با مشکلات دنیای واقعی با آن مواجه هستند دانشمندان و مهندسان در طراحی و پیاده سازی رباتیک هوایی ارائه شده سیستم های. این کتاب توسط مسیر و برنامه ریزی مسیر با نمونه های مبتنی بر چشم انداز برای ردیابی و دستکاری تکمیل شده است.
[box type=”info”]
جهت دسترسی به توضیحات این کتاب در Amazon اینجا کلیک کنید.
در صورت خراب بودن لینک کتاب، در قسمت نظرات همین مطلب گزارش دهید.
با خرید اشتراک، بدون محدودیت، کتاب دانلود کن!
